摩訶耶寺（まかやじ）の北東に位置する通称センドウ山の山頂部に城跡が広がる。 南北朝時代、宗良（むねよし・むねなが）親王を迎え南朝軍が防備を固める際に、千頭峯城、鴨江城、大平（おいだいら）城、三嶽（みたけ）城が構築された。 現在は主郭周辺に堀切（ほりきり）や土塁跡が残る。 1981（昭和56）年3月16日に静岡県の文化財に指定されている。
文化財〔史跡〕
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